ROS是什么

ros=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统
*用于提升机器人研发中的软件复用率

通讯机制

松耦合分布式通信软件框架
基于一系列节点，所有的功能被抽象成节点，节点之间以箭头连接，表示通信（整个网络称为计算图）
节点是负责完成某个具体的功能的进程，节点之间有数据传输，节点之间可在不同的设备，用不同的语言开发，只要尊村统一的通讯机制就行

开发工具

命令行
可视化工具：QT、Rviz、TF（坐标变换）等

ROS中应用功能

以功能包的形式提供，具有封装好的输入输出接口

ROS生态系统