FinalIK反向动力学插件学习

1.Full Body Biped IK组件

全局属性

FixTransform              刷新IK位置（不勾选该选项时，拖动骨骼点，人物会像在太空运动）

Weight                        表示应用程度

Iterations                   更新其他点的频率。当不用时可改为0，这样托动手时，只有手动，其他部位不会受到影响

Body属性                

UseThighs                使用大腿肌肉，默认勾选，运动会缓和更柔和。

Spine                       是腹部（胸腔）那一块位置。权重应为1，这样旋转拉伸时，胸腹会跟着身体动，胸腹不会因为其他位置变化而变形了

MaintainHeadRot     头部默认动画占的权重。当为0时，头部不跟着其他位置动，保持原动画。1时，很柔和了

Arm手臂

重点了解Target属性，比如Hand下的Target，拖动场景内物体至Target中，然后调整Position Weight权重为1，此时拖动Target物体，可以发现人物手部会跟随物体移动

代码控制

设置总权重

GetComponent<FullBodyBipedIK>().solver.SetIKPositionWeight(1);

设置左右Arm、左右腿

GetComponent<FullBodyBipedIK>().solver.SetChainWeights(FullBodyBipedChain.LeftArm,1, 1);

设置权重：Body位置、左右手、脚、肩膀、大腿Thigh

GetComponent<FullBodyBipedIK>().solver.SetEffectorWeights(FullBodyBipedEffector.Body,1, 1);

2.Aim Ik组件—瞄准组件

Target                  瞄准的物体

Pole Target        物体的位置可以控制人物左右探头（如枪战游戏的左右探头效果）

Aim Transform  使用哪个部位瞄准目标（一般使用在枪口新建空物体，使用该空物体）

Axis                   将aim target的轴指向目标，默认为z轴，一般不修改

weight               混合IK效果的权重，与clampWeight 配合使用

clampWeight      solver的旋转取值。 0是自由旋转，1是完全固定到没有效果。
一般weight为1，clampWeight为0.5左右

Bones              拖入人体骨骼，一般为脊柱到脖子，然后调整各骨骼的Weight权重，表示人体随目标转动时各部位的影响程度，一般脖子越往下权重越低

3.Grounder Full Body Biped IK组件---人物脚部贴合地形

使用该组件，人物需要有Full Body Biped IK

Layers                 脚步检测的层级，需要与地形的层级一致

Max Step            最大抬脚高度

重点了解Spine--人物爬坡之类运动时全身骨骼都会有一定影响，在Spine中添加元素，选择EffectorType，调节Weight即可完成人物运动时该部位受影响权重

4.Interaction System------交互系统，即人物与按钮，门等物体的交互

使用该系统需要在人物上加Full Body Biped IK组件，然后增加Interaction System组件，然后目标物体需要有Interaction Object组件，然后添加Weight Curves，选择Type并配置曲线，然后可以增加Event事件，可选择交互时暂停（Pause）和拾取（Pick Up）。

然后给人物添加简单脚本，如下

public class FinalIKInteractionController : MonoBehaviour
{
    public InteractionSystem Interaction_System;

    public InteractionObject Interaction_Object;

    void Update()
    {

        if(Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
        {

            //此处选择与物体交互使用哪个部位
            Interaction_System.StartInteraction(FullBodyBipedEffector.LeftHand,Interaction_Object, true);
        }

        else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.B))
        {
            //取消暂停
            Interaction_System.ResumeAll();
        }
    }
}

若需要手与物体贴合的更好，需要复制模型手部，调整手指旋转，并复制一份到目标物体下作为目标物体的子物体，然后给该子物体添加Interaction Target组件，将目标物体赋给Pivot，并调整Twist Axis旋转轴，可完成人物与物体交互时手部的自然感。

然后还可以给物体添加Animation动画，实现按按钮、开门等动画交互效果。

具体效果调整可参考Unity插件教程合集中FinalIk教程第5讲。

5.CCDIK---自定义骨骼关节

CCDIK适用于非人体骨骼，存在多个关节的物体，如多关节机械臂。

其中Target、Weight、等参数与之前的无异，主要是Bones需要将机械臂的关机分别加载进入并调节Weight即可，有时需要限制机械臂个骨骼节点的旋转，可以添加

Rotation Limit Angle（锥形范围限制），Rotation Limit Hinge（扇形范围限制）