A星寻路 A星算法优化

A星寻路 启发式搜索

F=G+H

F: 当前点到终点的代价(用来衡量效率:代价小(短)代价大(长))

G: 起点到当前点的代价  (忽略障碍物只看直线)

H: 当前点到终点的预估代价

A星算法的优化

遇到相同代价格子的时候，可以启用双A星搜索，提高效率

还可以启用跳点搜索，比如方向相同

权重相等的节点所形成的大面积可行走区域，就可以省略其中相邻节点的处理

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